ロボットと制御の基礎・目次

　１　ロボットとは　（５ページ）

１・１　ロボットの定義
１・２　ロボットの歴史
１・３　産業用ロボットを取り巻く諸状況

　２　ロボットの基本構成　（７ページ）

２・１　ロボットの構成
２・２　ロボットの駆動機構構成
２・３　アクチュエータ
２・４　センサー
トピックス１：日本のロボットの原点は鉄砲伝来

　３　ロボットの形態　（４ページ）

３・１　産業用ロボットの分類
３・２　多関節ロボットいろいろ
３・３　ロボットの図記号表示
３・４　図記号でロボットを表す

　４　機構設計　（７ページ）

４・１　ロボットの自由度
４・２　自由度を求める演習問題
４・３　自由度ロボットの設計
４・４　ロボットの手首機構
トピックス２：人の腕・手首の自由度は ７

　５　ロボット機構の運動学　（７ページ）

５・１　順運動学，逆運動学
５・２　自由度ロボットの逆運動学
５・３　ロボットの運動の行列表示

　６　座標変換と運動学　（６ページ）

６・１　基本座標変換
６・２　同次変換行列
６・３　スカラー形ロボットにおける同次変換行列
トピックス３：最勝寺のカラクリ杯（サカズキ）

　７　ロボットの制御　（７ページ）

７・１　ロボットの制御装置
７・２　制御のための運動方程式
７・３　ロボットアームの位置決め制御
７・４　制御の安定性

　８　ロボットアームの軌道制御　（５ページ）

８・１　教示と再生
６・２　軌道制御
６・３　軌道制御の記憶・再生方式
トピックス４：ロボットで万歳三唱

　９　ロボットにおける力制御　（４ページ）

９・１　作業における力制御
９・２　受動インピーダンス制御
９・３　能動インピーダンス制御

　付　録　（１３ページ）

付録１　ブロック線図
付録２　ラプラス変換と伝達関数
付録３　フィードバック制御
付録４　ステップ応答
付録５　制御系の安定 （特性方程式）
付録６　制御系の安定 （ナイキスト法）

　参考文献

　索　引